回转减速机全部传动装置可分为三部为三部分：输入部分、减速部分、输出部分。其回转减速机的基本属性如下所述。

在输入轴上装有一个错位180°的双偏心套，在偏心套上装有两个滚柱轴承，形成H机构，两个摆线轮的中央孔即为偏心套上。

转臂轴承的滚道，并由摆线轮与针齿轮上一组环形排列的针齿轮相啮合，以组成少齿差内啮合减速机构，（为了减少摩擦，在速 比小的减速机中，针齿上带有针齿套）。

当输入轴带着偏心套滚动一周时，因为摆线轮上齿廊曲线的特点及其受针齿轮上针齿限制之故，摆线轮的运动成为即有公转。

又有自转的平面运动，在输入轴正转一周时，偏心套亦滚动一周，回转减速机摆线轮于相反方向上转过一个齿差从而得到减速，再借助W输出机 构，将摆线轮的低速自转运动通过销轴，传递给输出轴，从而获得较低的输出转速。

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